A formação da cidade data de 1866, quando Crescêncio José Pereira doou 14 hectares de terra para edificação de uma capela e distribuiu gratuitamente terrenos para quem quisesse aqui residir. Até o ano de 1926 pertenceu à Santa Maria, e a 22 de março de 1926 conseguiu sua emancipação político/administrativa, através do decreto Estadual nº3624. Teve ao longo de sua história vários nomes: "São Pedro do Rincão", "Rincão de São Pedro", "São Pedro" e finalmente "São Pedro do Sul".

Localiza-se a uma latitude 29º37'14" sul e a uma longitude 54º10'44" oeste, estando a uma altitude de 173 metros. Possui uma área de 873,592 km² e sua população em 2010 era de 16 371 habitantes. Fica a 42 km de Santa Maria[6] e a 330 km da capital[7], Porto Alegre, com acesso pela RSC-287.

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